AGV小車車載控制系統(tǒng)，主要包括電源模塊、車載主控器模塊、導(dǎo)航定位模塊、傳感器檢測模塊、安全模塊、無線通信模塊、聲光報(bào)警模塊、人機(jī)交互模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊等。其中核心為車載主控制器，丹巴赫作為專業(yè)的AGV生產(chǎn)商，同大家具體談?wù)劽恳粋€(gè)模塊的作用。
車載主控器：是整個(gè)AGV 小車系統(tǒng)的核心部分。主要接收上位機(jī)下達(dá)的命令，協(xié)調(diào)其它幾個(gè) 模塊，負(fù)責(zé)小車的運(yùn)行控制，以及向上位機(jī)報(bào)告小車當(dāng)前的狀態(tài)，包括位置信息、速度、 方向等
導(dǎo)航定位模塊：將小車運(yùn)行位姿信息反饋給主控器，保證小車按預(yù)定的路徑行進(jìn)， 并保持一定的精度。
無線通訊模塊：建立無線局域網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與車載主控器的信息交換
聲光報(bào)警模塊：將 AGV小車的部分狀態(tài)信息通過警音或者燈光的方式表現(xiàn)出來， 是一種安全保護(hù)措施。
人機(jī)交互界面：采用串口以及 DVI 接口連接觸摸顯示屏和車載主控器，通過編制的軟件進(jìn)行操作和監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)人與車載系統(tǒng)的信息交互。
運(yùn)動(dòng)控制模塊：負(fù)責(zé)給舵輪機(jī)構(gòu)提供平滑精準(zhǔn)的電機(jī)速度和轉(zhuǎn)矩控制，實(shí)現(xiàn)小車的行走。移載模塊：主要的執(zhí)行器件是液壓泵和電磁閥，負(fù)責(zé)貨叉的升降操作。兩個(gè)模塊相互配合，通過手動(dòng)或者自動(dòng)操作完成 AGV小車的加速、減速、制動(dòng)、起動(dòng)、轉(zhuǎn)彎、舉升和卸載任務(wù)。
傳感器檢測模塊：反饋運(yùn)動(dòng)控制單元執(zhí)行設(shè)備的執(zhí)行情況，將信息反饋給主控制器，幫助任務(wù)指令的完成。
安全模塊：保護(hù)AGV小車以及現(xiàn)場工作人員，避免出現(xiàn)在路徑行駛過程中出現(xiàn)碰撞事故。
電源模塊：主要負(fù)責(zé)給整個(gè)系統(tǒng)供電，并帶有電池容量自檢裝置，當(dāng)電池電量降低到警示值時(shí)，模塊者發(fā)出充電需求聲光信號(hào)或通過通訊將電池電量情況反饋給系統(tǒng)，等待充電指示
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